接觸式焊縫跟蹤系統(tǒng)本身沒有附加的焊縫跟蹤傳感器，此套系統(tǒng)通過焊絲本身跟蹤焊縫，在焊接過程中，焊絲通過擺臂在左或者右兩個(gè)方向的作用力在橫向依靠在焊縫上，通過伸縮臂向下的壓力縱向跟蹤焊縫，在兩個(gè)力的同時(shí)作用下，焊絲可以在焊接過程中始終與焊縫焊接位置重合。這樣確保了焊絲尖端和焊點(diǎn)的位置重合。

在焊接過程中激光出射光束可以通過系統(tǒng)擺臂以擺軸為中心左右擺動(dòng)，焊絲送絲管固定在擺臂前端，這樣擺臂在左右方向擺動(dòng)時(shí)，焊絲和激光光斑都隨著擺動(dòng)，并且激光光斑在焊接過程中與焊絲尖端相對(duì)位置不變。

除此之外系統(tǒng)內(nèi)部集成了自動(dòng)調(diào)焦功能模塊，在焊絲隨著焊縫上下移動(dòng)時(shí)，通過調(diào)焦模塊內(nèi)部的準(zhǔn)直鏡的上下移動(dòng)，系統(tǒng)確保了作用在焊絲尖端也是焊點(diǎn)的光斑直徑不變，保證焊接過程中焊接點(diǎn)的激光能量不變，進(jìn)而確保焊縫質(zhì)量的穩(wěn)定。

通過以上兩個(gè)功能的共同作用，不僅彌補(bǔ)了切割和拼裝的誤差，而且實(shí)現(xiàn)了焊接復(fù)雜焊縫的可能，降低機(jī)器人編程軌跡難度。接觸式焊縫跟蹤是物理接觸，在焊接中對(duì)焊縫的跟蹤更穩(wěn)定，不受焊接弧光和飛濺的干擾。

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